2018年8月23日-会前课程 《SLAM与增强现实》
1. 章国锋教授 浙江大学

报告题目:运动恢复结构与视觉SLAM

报告摘要:运动恢复结构(Structure from Motion,简称SfM)和视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localizationand Mapping,简称VSLAM)是三维视觉和机器人领域的基本问题,可以在未知环境中定位自身的方位并构建环境的三维地图,有着广泛的应用。本课程首先介绍相机模型、双视图几何、多视图几何等基本的概念和原理,并介绍目前主流的SfM、视觉SLAM的框架和重要模块,包括特征点跟踪、相机姿态求解、集束调整和回环检测等。此外,还会专门介绍基于SfM和视觉SLAM的一些典型应用,比如在手机AR上的应用。

讲者简介:章国锋,浙江大学CAD&CG国家重点实验室教授,浙江大学-商汤三维视觉联合实验室副主任,博士生导师。主要从事运动恢复结构、同时定位与地图构建、三维重建、增强现实、视频分割与编缉等方面的研究工作,尤其在同时定位与地图构建和三维重建方面的研究取得了一系列重要成果,研制了一系列相关软件,如ACTS,LS-ACTS,RDSLAM,RKSLAM等(下载网址:http://www.zjucvg.net),并开源了非连续特征跟踪ENFT、分段集束调整SegmentBA和高效的增量式集束调整EIBA等算法的源代码(详见https://github.com/ZJUCVG/)。获全国百篇优秀博士学位论文奖、计算机学会优秀博士学位论文奖以及教育部高等学校科学研究优秀成果奖科学技术进步奖一等奖(排名第4)。

2. 邹丹平副教授 上海交通大学

报告题目:基于环境结构化特性的视觉SLAM方案

报告摘要:本课程将介绍卡尔曼滤波的基本原理、EKF-SLAM的经典框架与多状态约束(Multiple-State Constrained)变种,并讨论滤波方法与SLAM领域另外一种代表性方法:“关键帧优化方法”之间的联系。此外,本课程还将介绍一种利用人造环境(室内,城市街道环境)结构特殊性的SLAM方法,并讨论该方法与IMU紧耦合的扩展版本以及最新研究进展。

讲者简介:邹丹平副教授,目前就职于上海交通大学。他的研究兴趣为视觉SLAM与多源融合定位导航方法。他2010年于复旦大学获计算机应用技术博士学位,2010-2013年任新加坡国立大学博士后研究员。2013年加入上海交通大学北斗导航与位置服务实验室,他在SLAM方面的代表工作有动态环境下群体协同CoSLAM,针对人造环境下的StructSLAM等。 其中2012年开发的CoSLAM系统为国际上首个面向相机集群的视觉SLAM系统,2015年开发的StructSLAM在Rawseeds室内数据集上精度排名第一,他发起并连续策划了五届上海交通大学无人机智能感知技术挑战赛,并在2017年推广为全国性赛事 。

3. 申抒含副研究员 中科院自动化所

报告题目:基于图像的三维建模

报告摘要:图像的三维表达,即从二维图像恢复场景三维结构始终是计算机视觉研究中的一个经典和基础问题。近年来,随着图像采集设备的不断进步,使用手机、街景车、无人机等设备可以方便的获取海量高分辨率图像数据,如何通过这些图像数据构建我们身边的三维世界日益成为许多领域的迫切需求。因此,在理论和应用层面,基于图像的三维建模这一经典问题都日益成为计算机视觉研究者的关注热点。本课程将介绍图像三维建模中Structure from Motion, Multiple View Stereo, Point Cloud Modeling等核心模块的基本原理和最新研究进展。

讲者简介:申抒含,中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室副研究员,2010年于上海交通大学自动化系获博士学位,分别于2006年和2003年在西南交通大学电气学院获硕士和学士学位。研究方向为三维计算机视觉理论与应用,包括基于图像的大规模场景三维重建、智能机器人三维环境感知、场景三维语义建模等。在IEEE T-IP、Pattern Recognition、CVPR、3DV等国际期刊和国际会议发表学术论文40余篇。作为课题负责人主持和参与国家自然科学基金、国家973、863、中科院先导专项、国家重点研发计划等课题十余项。所开发的全自动大场景图像三维建模系统已在城市高精地图、手机增强现实、古建三维数字化、数字城市等多个领域得到了实际应用。2015年入选中国科学院青年创新促进会,2016年获ACM北京新星奖。

4. 王锐教授 浙江大学

报告题目:虚实融合显示与渲染技术

报告摘要:近年来虚拟现实与增强现实技术获得了广泛的关注与飞速的发展。虚实融合效果的呈现需要依赖于显示硬件与渲染软件。在硬件方面,基于画面呈现介质的不同,可以将显示技术分为基于物体表面成像、显示器成像与头盔成像等三类。本课程将分别针对性地介绍不同的硬件显示技术的原理。在软件方面,本课程将简述当前渲染所采用的最新渲染流水线架构与发展历史。

讲者简介:王锐,浙江大学教授,博士生导师。主要针对虚拟现实与三维游戏中的图形绘制理论、算法与框架开展研究,在复杂光场高效采样、实时绘制算法、绘制架构的自动优化等方面做出了重要突破,取得了国际领先的研究创新成果,发表学术论文40余篇论文(TOP期刊论文十余篇)。承担多项国家省部项目,已获授权十余项专利,相关研究成果已成功应用于华为、西门子、网易游戏、中南卡通等公司。

5. 范向民副研究员 中国科学院软件研究所

报告题目:新一代的移动学习界面

报告摘要:现代移动设备的计算能力、感知能力、连通性和普及性正在彻底改变我们日常做事的方式和与人交往的行为。当我们口袋里时刻装着一台“超级计算机”的时候,我们也要重新思考它在未来怎样能够帮助我们更高效地学习。本课程将和大家分享几个最新的研究工作,通过结合有效的教育方法和移动设备的独特能力,把学习变得更加高效和有趣。这些研究工作涵盖传统的大课堂教育、非正式碎片化学习、以及在线学习等场景。

讲者简介:范向民,博士,中国科学院软件研究所人机交互实验室副研究员,中科院“百人计划”入选者。他在美国匹兹堡大学计算机系取得博士学位,主要研究方向是人机交互。他的研究兴趣包括:智能用户界面,移动界面,交互式机器学习,众包,以及它们在教育和医疗领域的应用。曾在ACM CHI, IUI等人机交互领域顶级会议上发表论文多篇,并担任多个学术会议的程序委员会委员和审稿人。